侵权投诉

人工智能机器人BADGR可自行规划和穿越无障碍路径

IEEE电气电子工程师学会 2020-05-16 10:45 次阅读

这篇文章最初发表在加州大学伯克利分校的BAIR博客(https://bair.berkeley.edu/blog/)上。

看上面的图片。如果我让你给我带一条野餐毯到草地上,你能做到吗?当然了。那如果我让你带一辆装满食物的车来参加聚会,你会把车推到铺好的小路上还是推到草地上?当然是铺好的路啦。

虽然这些问题的答案似乎显而易见,但今天的移动机器人很可能会在这些任务上失败:他们会认为高高的草地就像水泥墙,不知道平坦的道路和崎岖的草地有什么区别。这是因为大多数移动机器人纯粹是从几何学的角度来思考:它们探测障碍物的位置,并围绕这些感知到的障碍物规划路径,以达到目标。这种纯粹的几何世界观不足以解决许多导航问题 -- 光是几何学是不够的。

Photo: UC BerkeleyBADGR consists of a Clearpath Jackal mobile platform equipped with an NVIDIA Jetson TX2 computer, IMU, GPS, and wheel encoders. Forward-facing cameras, a 2D lidar, and a compass were added to the standard configuration.

我们能让机器人直接从图像中推理出导航信号吗?为了探索这个问题,我们开发了一种机器人,它可以通过自己在现实世界中的经验,自主地学习环境的物理属性,而无需任何模拟或人类的监督。我们称我们的机器人学习系统为BADGR:伯克利自主驾驶地面机器人(the Berkeley Autonomous Driving Ground Robot)。

BADGR通过以下方式工作:

1. 自主采集数据

2. 自动标注数据并进行自我监控

3. 基于图像的神经网络预测模型的训练

4. 利用预测模型对未来进行规划并执行将引导机器人完成所需导航任务的操作

数据收集

Image: UC BerkeleyBADGR autonomously collecting data in off-road (left) and urban (right) environments.

BADGR需要大量多样的数据才能成功地学习如何导航。机器人使用简单的时间相关随机行走控制器收集数据。当机器人收集数据时,如果遇到碰撞或卡住,它会执行一个简单的重置控制器,然后继续收集数据。

自监督数据标记

接下来,BADGR利用数据计算特定导航事件的标签,例如机器人的位置,以及机器人是否碰撞或在崎岖不平的地形上行驶,然后将这些事件标签添加回数据集中。这些事件通过让人编写一小段代码来标记,这些代码将原始传感器数据映射到相应的标签。例如,用于确定机器人是否在颠簸地形上的代码片段将查看IMU传感器,并在角速度幅值较大时将地形标记为颠簸。

我们将这种标记机制描述为自我监督形式,因为尽管一个人必须手动编写此代码段,但可以使用此代码段标记所有现有和将来的数据,而无需任何额外的人工操作。

神经网络预测模型

Image: UC BerkeleyThe neural network predictive model at the core of BADGR.

然后BADGR利用这些数据训练一个深层神经网络预测模型。该神经网络将当前摄像机图像和未来计划的动作序列作为输入,并输出对未来相关事件(如机器人是否会碰撞或在崎岖不平的地形上行驶)的预测。训练神经网络预测模型以尽可能准确地预测这些未来事件。

规划和导航

Image: UC BerkeleyBADGR predicting which actions lead to bumpy terrain (left) or collisions (right).

在部署BADGR时,用户首先定义一个奖励函数,该函数对他们希望机器人完成的特定任务进行编码。例如,奖励功能可以鼓励朝目标驾驶,同时阻止碰撞或在崎岖不平的地形上驾驶。然后,BADGR使用经过训练的预测模型、当前图像观察和奖励函数来计划使奖励最大化的一系列动作。机器人执行这个计划中的第一个动作,BADGR继续在计划和执行之间交替,直到任务完成。

在我们的实验中,我们研究了BADGR如何在加州大学伯克利分校(UC Berkeley)附近的一个大型场外设施中了解环境的物理属性。我们将该方法与使用激光雷达规划无碰撞路径的基于几何体的策略进行了比较。(请注意,BADGR仅使用车载摄像头。)

Image: UC BerkeleyBADGR successfully reaches the goal while avoiding collisions and bumpy terrain, while the geometry-based policy is unable to avoid bumpy terrain.

我们首先考虑的任务是,城市环境中,在避免碰撞和崎岖地形的同时,达到目标GPS位置。BADGR总是成功完成任务,且避免颠簸的地形。注意,我们从未告诉过机器人在道路上行驶;BADGR从车载摄像机图像中自动得知,在具体的道路上行驶比在草地上行驶更加平滑。

Image: UC BerkeleyBADGR successfully reaches the goal while avoiding collisions, while the geometry-based policy is unable to make progress because it falsely believes the grass is an untraversable obstacle.

‍我们还考虑了在避免碰撞和被困在越野环境中的同时达到目标GPS位置的任务。基于几何学的方法几乎从未发生崩溃或陷入草地,但有时会出现拒绝移动的情况 -- 因为它被草地包围后,它错误将草地地标记为不可规避的障碍。

BADGR几乎总是通过避免碰撞和卡住来达到目标,而不是错误地预测所有的草都是障碍。这是因为BADGR从经验中学到,大多数草实际上是可以穿越的。

Image: UC BerkeleyBADGR’s navigation capability improves as it gathers more data.

‍除了能够了解环境的物理属性之外,BADGR的一个关键方面是它能够在收集越来越多的数据时不断地自我监督和改进模型。为了证明这种能力,我们进行了一项对照研究,其中BADGR收集和训练来自一个区域的数据,移动到一个新的目标区域,在该区域导航失败,但在收集和训练来自该区域的额外数据后,最终在目标区域获得了成功。

这个实验不仅证明了BADGR在收集更多的数据时可以改进,而且当BADGR遇到一个新的环境时,以前收集的经验实际上可以帮助其加速学习。随着BADGR在越来越多的环境中自动收集数据,在每个新的环境中成功地学习导航所需要的时间也越来越少。

我们还评估了BADGR在从森林到城市建筑等新环境中的导航能力。这一结果表明,如果BADGR能够在足够大和多样的数据集上进行收集和训练,它可以推广到新的环境中使用。

BADGR背后的关键洞见是,通过直接从现实世界的经验中自主学习,BADGR可以学习导航功能,在收集更多数据时进行改进,并进行推广。尽管我们相信BADGR是朝着全自动、自我改进的导航系统迈出的有希望的一步,但仍然存在一些开放的问题:机器人如何在新环境中安全地收集数据,或如何在新数据流进入时适应,或如何应对非静态环境,如人类走动呢?

我们认为,解决这些和其他挑战对于使机器人学习平台能够在现实世界中学习和行动至关重要。

Gregory Kahn是加州大学伯克利分校BAIR(Berkeley AI Research)实验室的博士生,师从Sergey Levine教授和Pieter Abbeel教授。他的主要研究目标是开发能够让机器人在现实世界中操作的算法。他目前的研究是针对移动机器人的深度强化学习。

原文标题:加州大学伯克利分校研发人工智能机器人BADGR 可自行规划和穿越无障碍路径

文章出处:【微信号:IEEE_China,微信公众号:IEEE电气电子工程师学会】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏
分享:

评论

相关推荐

Microchip 为数据中心基础设施提供触控显示器以及预测性风扇控制器

Microchip 数据中心解决方案事业部助理副总裁 Andrew Dieckmann 表示:“PC....
的头像 lhl545545 发表于 08-15 10:53 156次 阅读
Microchip 为数据中心基础设施提供触控显示器以及预测性风扇控制器

微软5 年复合年增长率为 16.7%?

根据 IDC 的研究,软件构成了最大的人工智能技术群体,提供了 80% 的收入。在软件领域,人工智能....
的头像 lhl545545 发表于 08-15 09:52 243次 阅读
微软5 年复合年增长率为 16.7%?

FPGA中使用FP16格式的点积运算实例分析

本文讲述的是使用FP16格式的点积运算实例,展示了MLP72支持的数字类型和乘数的范围。
发表于 08-15 09:50 47次 阅读
FPGA中使用FP16格式的点积运算实例分析

高文:构建自主可控和开放协作的全球价值网络是当务之急

  在今天召开的“2020全球人工智能产品应用博览会上”,新一代人工智能产业技术创新战略联盟理事长高....
的头像 牵手一起梦 发表于 08-14 17:57 178次 阅读
高文:构建自主可控和开放协作的全球价值网络是当务之急

李兰娟:在抗疫中人工智能和大数据等技术都发挥了重要作用

14日,2020全球人工智能产品应用博览会在苏州开幕。会上,中国工程院院士李兰娟发表主旨演讲,阐述了....
的头像 如意 发表于 08-14 17:44 285次 阅读
李兰娟:在抗疫中人工智能和大数据等技术都发挥了重要作用

七种充分利用AI聊天机器人的方法

如今,商务专业人员正在寻找一些先进技术来提高市场回报。人工智能(AI)已经证明了其优势,可以与世界各....
发表于 08-14 17:39 75次 阅读
七种充分利用AI聊天机器人的方法

探究人工智能及如何搭建可靠的人工智能系统

几十年来的发展普及,让初创公司和创业者已经养成了将人工智能和机器学习融入几乎每一个项目的习惯。大家利....
的头像 如意 发表于 08-14 17:33 140次 阅读
探究人工智能及如何搭建可靠的人工智能系统

华为提供5G+AI 技术,加速万物互联、万物智能方面的普及

华为公司董事、首席信息官陶景文表示,随着 5G、AI、物联网等技术的发展,加上 5G 基站建设、大数....
的头像 lhl545545 发表于 08-14 16:06 389次 阅读
华为提供5G+AI 技术,加速万物互联、万物智能方面的普及

高通公司启动首个 AI 研究项目,推动人工智能规模化普及

大会期间,高通公司产品管理副总裁 Ziad Asghar 也对分布式智能进行了深入讲解。他表示,高通....
发表于 08-14 15:59 196次 阅读
高通公司启动首个 AI 研究项目,推动人工智能规模化普及

广州移动加快网络智能化转型和升级

在5G天馈调整工作中,因场景复杂、需求多变,五维天线权值的可选组合会达到上万种,在基站初始部署完成后....
发表于 08-14 15:48 44次 阅读
广州移动加快网络智能化转型和升级

华为积累5G运维知识资产,降低了人为失误所带来的风险?

“随着5G规模上量,网络架构更加复杂,业务愈趋于多元化,用户也更加注重网络体验,传统运维模式面临运维....
的头像 lhl545545 发表于 08-14 15:44 117次 阅读
华为积累5G运维知识资产,降低了人为失误所带来的风险?

上海联通树立5G+AI智慧园区集成专家品牌

产业园区作为千行百业转型升级的重要承载,在“新基建”风口下备受关注。中国联通上海公司(下称“上海联通....
发表于 08-14 15:34 56次 阅读
上海联通树立5G+AI智慧园区集成专家品牌

大数据存储等产业助力电子信息产业实体经济快速恢复

开幕论坛上,北京大学教授、工业和信息化部原副部长杨学山,中国电子信息产业集团有限公司董事长芮晓武,中....
发表于 08-14 15:02 111次 阅读
大数据存储等产业助力电子信息产业实体经济快速恢复

一款AI模型Foley Music,它可以根据演奏手势完美还原乐曲原声!

身体关键点:由AI系统中的视觉感知模块(Visual Perception Model)来完成。它会....
的头像 传感器技术 发表于 08-14 14:58 115次 阅读
一款AI模型Foley Music,它可以根据演奏手势完美还原乐曲原声!

科技赋能生命,智能医疗时代将大有可为

为响应国家号召,积极推动健康中国国家战略,推进人工智能在医学领域的应用,2020AIIA杯人工智能医....
的头像 电子观察说 发表于 08-14 14:56 133次 阅读
科技赋能生命,智能医疗时代将大有可为

第八届中国电子信息博览会在深圳盛大开幕,为行业发展提振信心

8月14日,第八届中国电子信息博览会(简称CITE2020)在深圳会展中心开幕。
发表于 08-14 14:37 134次 阅读
第八届中国电子信息博览会在深圳盛大开幕,为行业发展提振信心

容错控制技术在实际工程中应用的可能性变得越来越大

所谓容错:就是容许错误,是指设备的一个或多个关键部分发生故障时,能够自动地进行检测与诊断,并采取相应....
的头像 传感器技术 发表于 08-14 14:35 44次 阅读
容错控制技术在实际工程中应用的可能性变得越来越大

详谈机器学习及其三大分类

本节概述机器学习及其三个分类(监督学习、非监督学习和强化学习)。首先,与机器学习相关的术语有人工智能....
的头像 如意 发表于 08-14 12:24 77次 阅读
详谈机器学习及其三大分类

上海临港新片区将重点引进芯片设计研发

“信息飞鱼”全球数字经济创新岛最终设想建成超过 100 万方的办公研发、生产生活空间,支撑和服务全球....
的头像 lhl545545 发表于 08-14 12:00 126次 阅读
上海临港新片区将重点引进芯片设计研发

IOT 物联网终端操作系统带动 GDP促进发展

中央统筹推进新冠肺炎疫情防控和经济社会发展工作部署会议:一些传统行业受冲击较大,而智能制造、无人配送....
的头像 lhl545545 发表于 08-14 11:49 189次 阅读
IOT 物联网终端操作系统带动 GDP促进发展

大众汽车集团推出具备情感能力的人工智能机器人Viva

大众汽车集团全球执行副总裁,驾智能科技有限公司董事、首席执行官苏伟铭先生在“2019中国汽车产业峰会....
的头像 我快闭嘴 发表于 08-14 11:48 418次 阅读
大众汽车集团推出具备情感能力的人工智能机器人Viva

工业互联网和人工智能有什么关系?

2013 年,通用电气公司正式提出了工业物联网革命的概念。这也是工业物联网第一次被正式提出来。
的头像 lhl545545 发表于 08-14 11:37 568次 阅读
工业互联网和人工智能有什么关系?

到本世纪中叶,我国工业互联网综合实力将进入世界前列?

预计 2020 至 2025 年,工业互联网的历年新增投资规模合计在 6000 亿 -7000 亿之....
的头像 lhl545545 发表于 08-14 11:27 158次 阅读
到本世纪中叶,我国工业互联网综合实力将进入世界前列?

用人工智能建设美好世界

尽管人工智能行业发展很快,但是,发展的过程中也面临着很多挑战。其中最关键的就是安全性。尤其是在某些场....
发表于 08-14 11:22 298次 阅读
用人工智能建设美好世界

中国工业互联网平台落地的提供数字化解决方案

经过多年发展——2020 年的今天,大洋彼岸的中国,工业互联网已经作为“新基建”的重要组成部分,担当....
的头像 lhl545545 发表于 08-14 11:08 108次 阅读
中国工业互联网平台落地的提供数字化解决方案

以色列研发水果采摘无人机,可有效提高水果产量

以色列是中东地区的科技强国,其科技力量在世界上占据着重要的地位。很多黑科技,人工智能,高技术产品,都....
发表于 08-14 10:56 34次 阅读
以色列研发水果采摘无人机,可有效提高水果产量

从这几方面判断一个区块链项目的优劣

相比较5G和人工智能,区块链是一个更普世的机会。由于数字货币的存在,让大量的普通人得以入局,也同时区....
发表于 08-14 10:52 43次 阅读
从这几方面判断一个区块链项目的优劣

怎样构建高效的神经网络?

核心网建设需新建的网元有MME、S-GW、P-GW、HSS、CG、DNS、CE等网元,由于是小范围组....
发表于 08-14 10:34 45次 阅读
怎样构建高效的神经网络?

文科生从事IT行业该选择人工智能还是数据科学?

首先,当前数据科学与人工智能这两个方向都是不错的选择,数据科学相关技术已经开始陆续落地应用了,所以未....
发表于 08-14 10:25 34次 阅读
文科生从事IT行业该选择人工智能还是数据科学?

70年人工智能研究,解读研究者最大的惨痛教训经验

自1956年达特茅斯学院那场著名会议以来,人工智能研究走过了这么多年的旅途,经历许多高峰也走过很多低....
发表于 08-14 10:21 38次 阅读
70年人工智能研究,解读研究者最大的惨痛教训经验

疫情冲击,Python开发人员就业前景有所下降

Python目前是一门热门的编程语言,但根据招聘平台HackerRank介绍,自3月份以来,Pyth....
的头像 如意 发表于 08-14 10:11 121次 阅读
疫情冲击,Python开发人员就业前景有所下降

5G+联接层面推动5G产业发展进入快车道

日前,以“新价值 新机遇”为主题的5“机”峰会(5G for Good Summit)盛大举行,来自....
发表于 08-14 09:49 78次 阅读
5G+联接层面推动5G产业发展进入快车道

基于模糊神经网络算法提高系统状态预测精度

系统的状态预测是故障诊断中必不可少的一个环节,是诊断技术的重要目标之一。基于模糊神经网络的预测是一种....
的头像 电子设计 发表于 08-14 09:32 177次 阅读
基于模糊神经网络算法提高系统状态预测精度

数据驱动的人工智能使自动化的缺陷检测具有更大的灵活性和准确性

在这种情况下,客户相当于机器人视觉设备制造商。他们计划将机械臂与人工智能相结合,以检测搪瓷涂层产品中....
发表于 08-13 17:16 222次 阅读
数据驱动的人工智能使自动化的缺陷检测具有更大的灵活性和准确性

健身房智能魔镜的问世,让健身房变得更智能更便捷

健身房智能魔镜把多种科技运用到传统的健身运动当中,让健身房变得更智能和便捷,深受健身爱好者喜爱。 健....
发表于 08-13 17:12 104次 阅读
健身房智能魔镜的问世,让健身房变得更智能更便捷

滨海新区全区5G宏基站将超过2800个,计划实现核心区5G网络全面覆盖

在天津港智慧码头,25台基于5G技术的无人驾驶电动集装箱卡车每天川流不息。技术提供方北京主线科技有限....
发表于 08-13 16:48 128次 阅读
滨海新区全区5G宏基站将超过2800个,计划实现核心区5G网络全面覆盖

机器人过程自动化对全球业务和日常生活的影响

机器人正在撼动现代商业世界的各个方面。德勤第三次年度机器人调查显示,组织中对机器人流程自动化(RPA....
的头像 如意 发表于 08-13 16:23 195次 阅读
机器人过程自动化对全球业务和日常生活的影响

建设智能工厂成为制造业转型升级的主旋律

当下,制造业正处于向数字化转型的关键时期,每个企业都在积极探索智能工厂的建设路径,他们的切入角度各不....
发表于 08-13 16:16 98次 阅读
建设智能工厂成为制造业转型升级的主旋律

MEC 成为支撑运营商进行 5G 网络转型的关键技术?

边缘计算技术(Mobile Edge Computing)是 ICT 融合的产物,结合日渐成熟的 S....
的头像 lhl545545 发表于 08-13 14:54 244次 阅读
MEC 成为支撑运营商进行 5G 网络转型的关键技术?

人工智能和物联网在现代商业生态系统中的影响

人工智能(AI)和物联网(IoT)是当今数字世界的技术,它们将更深刻地改变企业和社会的方方面面。由于....
发表于 08-13 14:43 290次 阅读
人工智能和物联网在现代商业生态系统中的影响

中国电信钟致民:智慧园区建设面临挑战,亟需打破信息孤岛

中国电信作为综合智能信息服务商,很早就进入了智慧园区领域。钟致民认为,要想打破信息孤岛,还需要一个强....
的头像 通信视界 发表于 08-13 14:34 144次 阅读
中国电信钟致民:智慧园区建设面临挑战,亟需打破信息孤岛

华为邱真:5G智慧园区空间巨大,产业风口已至

三大运营商预计到2020年年底5G的基站建设规模将达60多万,至2025年,由5G所带来的网络建设投....
的头像 通信视界 发表于 08-13 14:30 224次 阅读
华为邱真:5G智慧园区空间巨大,产业风口已至

分析解读人工智能对就业问题的影响及相关策略

人工智能(Artificial Intelligence,AI)是当下的高频词,被普遍认为是又一次通....
发表于 08-13 14:29 56次 阅读
分析解读人工智能对就业问题的影响及相关策略

韩国LG U+第二季度销售额同比Q1增长 5.1%

KT 销售额为 58765 亿韩元,由于旗下 BC Card 和 KT Estate 等子公司的旅游....
发表于 08-13 14:12 99次 阅读
韩国LG U+第二季度销售额同比Q1增长 5.1%

越来越多的企业在招聘场景中采用AI技术辅助面试

智联招聘入局音圈模组AI面试。由于疫情的影响,给企业的招聘工作带来了不小冲击,裁员潮使大量劳动力流向....
发表于 08-13 13:48 180次 阅读
越来越多的企业在招聘场景中采用AI技术辅助面试

顺天立安打造了六位一体的智能客服系统

因为他们的务实,更因为这样的理念驱动,所以顺天立安所做的机器人口碑好,性价比高,用户满意度高,而且交....
发表于 08-13 12:26 142次 阅读
顺天立安打造了六位一体的智能客服系统

基站供电设备的主要特点与电源设计策略

在小基站方面,程文涛认为 5G 时代的小基站跟宏基站有很大的区别,跟 4G 时代的微基站和微微基站也....
发表于 08-13 12:04 100次 阅读
基站供电设备的主要特点与电源设计策略

为什么人工智能在边缘?

人工智能支持的物联网解决方案的出现有助于提高运营效率。它们还可以通过处理恒定的数据流来预测操作条件和....
发表于 08-13 12:00 261次 阅读
为什么人工智能在边缘?

NVIDIA对FPGA 产品解决方案产生强劲的需求

ABI Research 在一份声明中指出,当前,云是 AI 的中心,因为大多数 AI 培训和推理工....
的头像 lhl545545 发表于 08-13 11:31 202次 阅读
NVIDIA对FPGA 产品解决方案产生强劲的需求

5G时代的十大应用场景详细说明

数字化技术催生各行业的不断创新:ICT、媒体、金融、保险在数字化发展曲线中已经独占鳌头,零售、汽车、....
发表于 08-13 08:00 95次 阅读
5G时代的十大应用场景详细说明

2020 STM32全国研讨会报名开启,带来基于STM32的最新技术创新

⊙活动背景 : 2020年STM32全国巡回研讨会即将拉开帷幕。自2007年以来,STM32全国研讨会已成为工程师洞悉嵌入式领域最新产...
发表于 08-07 12:05 183次 阅读
2020 STM32全国研讨会报名开启,带来基于STM32的最新技术创新

自动驾驶车的人车交互接口设计方案

随着高精度传感、自动化、人工智能等技术的飞速发展,预计到2021年市场上会出现第一批完全没有方向盘等驾驶控制器的自动驾驶量产...
发表于 07-30 07:57 102次 阅读
自动驾驶车的人车交互接口设计方案

嵌入式神经网络有哪些挑战

  1、宽频限制以及嵌入式系统的计算能力   NN需要大量数据,利用DDR在各层之间进行传输。如为卷积和完全连接数据重量来...
发表于 06-30 11:01 1777次 阅读
嵌入式神经网络有哪些挑战

基于带NNIE神经网络海思3559A方案边缘计算主板开发及接口定义

硬件配置 —————————————————————————————————— -  海思Hi3559AV100 CPU,...
发表于 06-20 11:32 308次 阅读
基于带NNIE神经网络海思3559A方案边缘计算主板开发及接口定义

人工智能改变客户体验的10种方式

  1)为客户提供准确,个性化的建议   人工智能可以分析客户的购买历史,然后为他们可能感兴趣的其他产品和服务提供建议。这...
发表于 06-19 11:20 268次 阅读
人工智能改变客户体验的10种方式

数字孪生再现旅行者号轨迹,可视化拉开航天新时代

[quote]做为数据可视化的一线重度参与者,本着技术为本,持续的奔波在自主研发的道路上。2020年,国家发改委多次点名‘数字孪生’...
发表于 06-18 09:29 230次 阅读
数字孪生再现旅行者号轨迹,可视化拉开航天新时代

改善深层神经网络--超参数优化、batch正则化和程序框架 学习总结

《深度学习工程师-吴恩达》02改善深层神经网络--超参数优化、batch正则化和程序框架 学习总结...
发表于 06-16 14:52 69次 阅读
改善深层神经网络--超参数优化、batch正则化和程序框架 学习总结

BP神经网络的基础数学知识分享

一文看懂BP神经网络的基础数学知识
发表于 06-16 07:14 129次 阅读
BP神经网络的基础数学知识分享

解析深度学习:卷积神经网络原理与视觉实践

解析深度学习:卷积神经网络原理与视觉实践 ...
发表于 06-14 22:21 347次 阅读
解析深度学习:卷积神经网络原理与视觉实践

卷积神经网络CNN介绍

【深度学习】卷积神经网络CNN
发表于 06-14 18:55 106次 阅读
卷积神经网络CNN介绍