Adafruit电动机防护罩的制作

概述

本教程适用于现在古老的V1电动机护罩。您有可能使用的是V2，请查看教程https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino。该教程仅供历史参考，并且仅供先前的客户使用！

Arduino是电子产品的一个很好的起点，并且带有电动机护罩，它也可以成为机器人技术和机电一体化的一个很好的整洁平台。这是功能齐全的电动机屏蔽罩的设计，能够为许多简单到中等复杂的项目提供动力。

2个5V“业余”伺服器的连接连接到Arduino的高分辨率专用计时器-无抖动！

多达4个具有单独8位速度选择的双向DC 电机（因此，分辨率约为0.5％）

最多2个步进电机（单极或双极），具有单线圈，双线圈，交错或微步进。

4个H桥：L293D芯片组提供每桥0.6A（峰值1.2A）的热关断保护，4.5V至25V

下拉电阻可在加电期间使电机保持禁用状态

大端子排连接器易于安装连接电线（10-22AWG）和电源

将Arduino复位按钮置于顶部

2针端子块以连接外部电源，用于单独的逻辑/电机电源

经过测试与Mega，Diecimila和Duemilanove兼容

完整套件可用于可以从Adafruit商店购买。

下载易于使用的Arduino软件库，就可以开始使用！

常见问题解答

本教程适用于现在古老的V1电动机防护罩。您有可能使用的是V2，请查看教程https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino。该教程仅供历史参考，并且仅供先前的客户使用！

此防护罩可以使用多少个电机？

您可以使用2个在5V电压下运行的DC伺服器，最多4个DC电机或2个步进电机（或1个步进和最多2个DC电机）

我可以连接更多的电动机吗？

否，目前还不能例如，可以堆叠屏蔽或轻松连接屏蔽以控制4个步进器。

帮助！我的马达不起作用！ - 救命！我的电机不工作！。..但是伺服系统工作正常！

是LED灯亮了吗？如果LED不亮，则步进电机和DC电机连接不会做任何事情

如果LED不亮，请不要费心编写上传代码或为电机接线，这将不起作用。

LED指示灯是什么？

LED指示直流/步进电机电源正在工作。如果不亮，则直流/步进电机将不会运行。伺服端口由5V供电，不使用直流电动机电源。

我正在尝试构建此机器人，但它似乎无法在9V电池上运行。 。..

请阅读用户手册以获取有关适当电源的信息。

此屏蔽能否控制3V小型电动机？

否实际上，它适用于更大的6V +电机。除非您以6V超速驱动，否则它不适用于3V电动机，否则它们将更快地耗尽。

屏蔽板上的电源连接器有什么作用？如何为电动机供电？

请阅读用户手册以获取有关合适电源的信息。/div》

电动机运行时，我的Arduino吓坏了！屏蔽层破损了吗？

电机会消耗很多能量，并可能导致“电力不足”重置Arduino。因此，屏蔽罩设计用于单独的（分开的）电源-一个用于电子设备，另一个用于电动机。这样做可以防止电源不足。请阅读用户手册以获取有关适当电源的信息。

我有良好的固态电源，但是直流电动机似乎“切出”或“跳越”。

尝试将陶瓷或碟形0.1uF电容器焊接在电动机接线片之间（在电动机本身上！），这将减少可能会反馈到电路中的噪声（感谢macegr！）

如果每个电机需要600mA以上的电流怎么办？

您可以替换SN754410的（风险自负），也可以在现有的L293D驱动器之上搭载更多的L293D驱动器。

电机上未使用哪些引脚

所有6个模拟输入引脚都可用。它们也可用作数字引脚（引脚14至19）

不使用数字引脚2和13。

仅在使用指定的DC/步进器时使用以下插针：

数字插针11：直流电机＃1/步进器1（激活/速度控制）

数字插针3：DC电动机＃2/步进器＃1（激活/速度控制）

数字引脚5：DC电动机＃3/步进器＃2（激活/速度控制）

数字引脚6：DC电动机＃4/步进器＃2（激活/速度控制）

如果使用任何DC/步进器，则使用以下引脚

数字引脚4、7、8和12用于通过74HC595串并锁存器驱动DC/步进电机

以下引脚仅在使用特定的伺服器时使用：

数字引脚9：伺服＃1控制

数字引脚10：伺服＃2控制

哪些引脚是c

直流/步进电动机不是？直接连接到Arduino。它们连接到Arduino所说的74HC595锁存器。您不能直接与电动机通信，必须使用电动机屏蔽库。

，嗯？我不明白。..

您可以尝试阅读Michael撰写的这篇不错的概述K

如何连接未使用的引脚？

模拟引脚（模拟0-5，也称为数字引脚14-19）在右下角断开。

引脚2的引出线较小唯一真正未使用的针脚

其余的针脚不会折断，因为它们可以被电机罩使用。如果您确定不使用这些引脚，则可以在组装套件时使用堆叠式接头连接到它们，或者使用电线焊接到接头的顶部，或者使用“机翼屏蔽”

尝试运行示例代码时遇到以下错误：“错误：AFMotor.h：没有此类文件或目录。。..”

确保已安装AFMotor库

如何安装库？

阅读我们的库教程

我有两个步进电机，我想同时运行它们，但是示例代码只能y先控制一个，然后再控制另一个？

步进电机库step（）例行程序不能同时运行两个电动机。相反，您将必须“交错”通话。例如，要使两个电动机都前进100次，您必须编写如下代码：

for（i = 0; i 《100; i ++）{

motor1.step（1，FORWARD，SINGLE ）;

motor2.step（1，FORWARD，SINGLE）;

}

如果您想要更智能的控制，请查看AccelStepper库（在“下载”部分中），该库具有一些并发的步进器电机控制示例

什么是“建议的电机”？

大多数人都是从多余的商店购买电机的，没有电机会让所有人高兴

但是，由于这是一个很普遍的问题，我建议您购买电机来自Pololu（直流伺服，直流电动机）或Jameco（各种各样！）以及许多盈余网上商店。

电动机护罩是否与UNO R3兼容还是Mega R3？多余的引脚呢？

电动机的防护罩与R3 UNO和MEGA兼容。 R3在每个接头连接器上都有2个额外的引脚。这些是插头上其他引脚的重复，并且不需要屏蔽。

我正在使用4WD机器人平台，但无法正常工作。

Maker Shed，DF Robotics，Jameco等公司的4WD机器人平台中使用的电机有很多“刷子噪音”。这会反馈到Arduino电路并导致不稳定的操作。通过将3个降噪电容器焊接到电动机上可以解决此问题。电机端子之间为1个，每个端子与电机外壳之间为1个。

但是我的电动机上已经装有电容器，但仍然无法工作。

这些电动机会产生大量的电刷噪声，通常需要完整的3电容处理才能充分抑制。

为什么不只在屏蔽层中设计电容器？

它们将无效那里。必须在源头处抑制噪声，否则电动机导线将像天线一样工作并将其广播到系统的其余部分。

做到！

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放手！这是一个道理易于制作的套件，只需完成以下每个步骤即可构建套件

工具和准备

检查零件清单

将其焊接

准备工作

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教程

别忘了学习如何使用万用表！

工具。组装时需要一些工具。这些工具均不包含在内。如果您没有它们，现在将是借阅或购买它们的好时机。每当组装/固定/修改电子设备时，它们都非常方便！我提供了购买链接，但是，当然，您应该在最方便/最便宜的地方获得它们。其中许多零件都可以在Radio Shack或其他（更高质量的）DIY电子产品商店中找到。

烙铁

您可能会在本地五金店找到的任何入门级“多合一”烙铁都可以工作。与生活中的大多数事情一样，您将得到所要付出的一切。

升级到高端烙铁设置，例如我们在商店中购买的Hakko FX-888，将使焊接变得轻松有趣。

请勿使用“冷热”烙铁。 ！它们不适合用于精密的电子工作，并且可能损坏套件（请参阅此处）。

单击此处购买我们的入门级可调30W 110V烙铁。

单击此处升级为原装的Hakko FX-888可调温焊接铁。

焊料

您将需要松香芯，60/40焊料。好的焊料是一件好事。不良的焊锡会导致桥接和冷焊点难以找到。

单击此处购买一盘含铅焊料（建议初学者使用）。

单击此处购买一盘无铅焊料。

万用表

您将需要一个高质量的基本万用表，可以测量电压和连续性。

单击此处购买基本万用表。

单击此处购买顶级的万用表。

单击此处购买便携式万用表。

齐平斜刀

一旦将它们焊接到位，您将需要齐平的斜角切割器来修剪电线和引线。

k在这里购买我们最喜欢的刀具。

Solder Sucker

奇怪的是，这是该脱焊真空工具的技术术语。对于清理错误很有用，每个电气工程师的办公桌上都会出现一个错误。

单击此处购买错误。

用放大镜帮助第三手

不是绝对 这是必需的，但是它将使处理过程变得更快，并且将使焊接变得更加容易。

在此处选择一个。

零件列表

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《表类=“ editor-table”》 图片

名称 说明 分销商 数量

PCB 印刷电路板 Adafruit 1

IC1，IC2

L293D

双H桥

*请参见使用页上的注释，以替换为SN754410

L293D 2

IC3 74HC595N

串行到并行输出锁存器 74HC595N 1

IC1‘和IC2’

16针插座（可选！）

自2010年7月起，这些都包含在套件中

通用 2

LED1

3mm LED，任何颜色

电机电源指示灯

3mm LED 1

R1 用于LED1的1.5K电阻 1/4W 5％电阻 1

R2 10K下拉电阻

棕色，黑色，橙色，金 1/4W 5％电阻器 1

RN1 10针总线10K-100K电阻网络 100K电阻器网络 1

C2，C4，C6 0.1uF陶瓷电容器 通用 3

C1，C3，C5 100uF/6V电容器（或更大） 100uF/6V上限 3

C7，C8 47uF/25V电容器（或更大） 47uF/25V cap 2

X1

5位3.5mm接线端子

（或3位和2位）

3.5mm端子 2

X2 2位3.5mm接线端子 3.5mm端子 1

RESET 6mm轻触开关 6mm轻触开关 1

PWR 跳线/旁路 0.1”跳线 1

36针公头（1x36） 通用 1

焊接

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接下来，如图所示，将电阻滑入PCB，使它们平放在电路板上。弯曲一下导线脚，使电路板翻转时不会出现极化现象。

电阻不会极化，这意味着您可以按“两种方式”放置它们，并且它们会正常工作。

接下来是三个集成电路（IC） IC1，IC2 和 IC3 。当IC出厂时，支脚有些倾斜，这使得将它们插入PCB变得困难。通过将支腿轻轻地弯曲到平坦的桌面上以使其完全笔直来准备焊接。

如果您有驱动电动机的经验，则可能希望跳过插座，因为这会降低芯片的散热能力。

首先，请检查一下您拥有所有零件！在此处查看并显示在左侧的零件清单中。

还要检查以确保您具有组装所需的工具。

将电动机屏蔽板放置在虎钳或其他电路板支架中，然后将烙铁打开700度。

首先需要使用的两个电阻是 R1 （ 棕色绿色红色金 ）和 R2（棕黑色橙色金） 。弯曲电阻，使它们看起来像钉书钉，如这张照片所示。

使用烙铁头，加热几秒钟后，同时将电阻器导线和金属环（焊盘）戳入一点焊料，使其熔化成一个圆锥形。去除焊料，然后去除烙铁。对所有4条导线都执行此操作。

检查您的工作，应该有干净的焊点。

使用对角线将长引线夹在焊点上方

下一个放置三个黄色陶瓷电容器 C4 ， C2 和 C6 。陶瓷电容器没有极性，因此您可以“两种方式”使用它们，它们可以正常工作。

将引线弯曲，就像使用电阻器一样。

焊接所有6根电线，然后像使用电阻一样将其剪裁。

接下来是6mm触摸开关 RESET 和电阻网络 RN1 。轻触开关用于复位Arduino，因为一旦打开电机护罩，它就无法到达复位按钮。

电阻器网络用于下拉引脚在马达驱动器芯片上，这样它们就不会在Arduino草图告诉它们之前给马达供电。

触觉开关可以“以任何一种方式”进入。但是，电阻器网络必须以某种方式运行。确保带点的末端位于正确的位置，以使其与电阻网络的丝网印刷图像中的X相同。 （请参见左图）。

将板翻转过来，并焊接电阻网络并进行开关。您不需要修剪线索，因为线索很短。

Adafruit的最新套件带有2个用于L293D电机驱动器的16针插座。它们是可选的，不是操作所必需的。

如果您不熟悉驱动电机（接线错误的电机可能性很高），则应安装这些，以便在L293D损坏时可以

轻松更换它们。

IC必须以正确的方向放置才能正常工作。为了帮助放置，每个芯片的顶部都有一个U形槽口。在电路板上印有芯片轮廓的打印图像，一端有一个U形缺口。确保切屑槽口与图像槽口在同一端。在此PCB中，所有部件都面对相同的方向。

轻轻地插入三个芯片。检查以确保没有任何腿弯曲或折断。

74HC595位于中间，两个L293D位于两侧。

焊接芯片的每个引脚。

L293D电机驱动器芯片的四个“中间”引脚已绑在一起到大的散热器，因此可能最终被焊料“桥接”，如第二幅图所示。

接下来是三个100uF电解电容器 C1 ， C3 和 C5 。电解电容器已极化，必须以正确的方向放置，否则可能会弹出！电容器的长脚为正（+）脚，并进入标有+的孔中。此处显示的特写图像表示带孔的是+ 1。

电容器没有颜色编码。主体颜色可以从蓝色到紫色到绿色到黑色不等，因此请务必阅读侧面的值，而不取决于颜色！

仔细检查它们的极性后，焊接并夹三个电容器。

放置两个剩余的47uF电解电容器 C7 和 C8

这些电极也是极化的，因此请确保将长引线插入丝网印刷图像的+孔中。

电容器没有颜色编码。主体颜色可以从蓝色到紫色到绿色到黑色不等，因此请务必阅读侧面的值，而不取决于颜色！

焊接并修剪两个电容器。

下一个是3mm LED，用于指示电机功率。 LED像电容器一样是极化的，长引线是正极（+）引线。

请确保正确放置LED，否则它将不起作用！

焊接并修剪LED引线。

下一次是制作跳线，舵机和arduino接头的时候了。

我们使用一根36针“分离式”接头的针头，将其分开以制成更小的条。您可以使用斜口钳或钳子将其折断。

将36针接头分成2个8针，2个6针，2个3针和1个2针接头。

p》

如果您有NG arduino，则可能需要1个6针接头和1个4针接头，而不是2个6针接头。

2个3针引脚插入左上角的伺服连接中。 2针引脚插入底部中心的PWR跳线中。

此外，放置3个用于电动机和外部电动机电源线的大螺钉端子。如果只收到2位和3位端子块，请将它们滑动在一起，以便有2个5位端子和1个2位端子。

3个标题和三个接线端子中的焊料。

接下来，将8针和6针接头连接到Arduino板。这将确保标题完美对齐。确保未插入Arduino或未为其供电！

将电动机护罩放置在Arduino的顶部，并确保所有插头都对齐。

标题的每个引脚中的焊料。

您已完成！

现在请阅读用户手册。

使用它！

本教程适用于现在古老的V1电动机护罩。您有可能使用的是V2，请查看教程https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino。此教程仅供历史参考，并且仅供以前的客户使用！

Adafruit Motor Shield套件是Arduino的绝佳电机控制器，但要格外小心以确保正确使用。请通读左侧的所有《用户手册》部分，尤其是有关磁带库安装和电源要求的部分！

库安装

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首先安装Arduino库

您必须先必须安装 AF_Motor Arduino库，然后才能使用Motor Shield-这将指导Arduino如何与Adafruit Motor Shield对话，但它不是可选！

打开Arduino库管理器：

搜索 Adafruit Motor 库并安装它。确保它是V1电动机屏蔽罩的库。

我们在以下位置也提供了有关Arduino库安装的出色教程：http：//learn.adafruit.com/adafruit-all-about-arduino-库安装使用

电源使用

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为直流电动机，电压和电流需求供电电动机需要大量能量，尤其是便宜的电动机，因为它们的效率较低。首先要弄清楚电动机要使用的电压。如果幸运的话，您的电动机带有一些规格。一些小型的业余电动机仅打算以1.5V的电压运行，但6-12V电动机的使用却一样普遍。该屏蔽罩的电机控制器设计为在 4.5V至25V 范围内运行。

MOST 1.5-3V电动机将无法工作

电流要求：要弄清的第二件事是电动机需要多少电流。该套件随附的电机驱动器芯片旨在为每个电机提供高达600 mA的电流，峰值电流为1.2A。请注意，一旦接近1A，您可能会希望在电机驱动器上放一个散热器，否则会出现热故障，从而可能烧坏芯片。

使用SN754410：某些人使用SN754410电机驱动器芯片是因为它与引脚兼容，具有输出二极管，每个电机可提供1A电流，峰值2A电流。在仔细阅读数据表并与TI技术支持和电源工程师进行讨论之后，看来输出二极管仅设计用于ESD保护，并且将其用作反冲保护是一种黑客行为，并且不能保证性能。因此，该套件不随SN754410一起提供，而是使用带有集成反冲保护二极管的L293D。如果您愿意冒险，并且需要额外的流动资金，请随时购买SN754410并更换提供的芯片。

需要更多电源吗？请购买另一组L293D驱动器并将其焊接在板上的顶部（背负式）。瞧，当前功能加倍！您可以在顶部再焊接2个芯片，否则可能不会为您带来很多好处

您不能用9V电池来驱动电动机，因此甚至不浪费时间/电池！ 使用大号铅酸或镍氢电池。它还非常建议您设置两个电源（分离电源），一个用于Arduino，另一个用于电机。 99％的“怪异电机问题” 是由于共享电源线上的噪声引起的供应和/或没有足够的供应！

如何设置Arduino + Shield来为电机供电 Servos的电源是与Arduino使用的相同的5V电压。建议使用小型业余伺服器。如果您想要更好的东西，请切断去往伺服连接器上+的走线，并为您自己的5-6V电源接线！

直流电动机由“高压电源”供电，而不是经过调节的5V电源。请勿将电动机电源连接到5V线。除非您确定自己知道自己在做什么，否则这是一个非常非常糟糕的主意！

可以在两个地方获得电动机的“高压电源”。一个是Arduino板上的DC插孔，另一个是屏蔽板上标有 EXT_PWR 的2端子块.Arduino上的DC插孔具有保护二极管，因此您将无法弄乱如果插入错误的电源，情况可能会变得非常糟糕。但是，屏蔽层上的 EXT_PWR端子没有保护二极管（出于相当充分的理由）。请小心不要将其向后插入，否则您将破坏电机护罩和/或Arduino！

这是它的工作方式：

如果您想要一个为Arduino和电机提供单个DC电源，只需将其插入Arduino的DC插孔或屏蔽板上的2针PWR_EXT模块。将电源跳线放在电动机的护罩上。

如果您有Diecimila Arduino，请将Arduino电源跳线设置为EXT。

请注意，如果电池电源无法提供恒定的电源，您可能会遇到Arduino重置问题，但这不是建议您为电机项目供电的方法

如果您想让 Arduino的USB电源关闭，而电机的电源是直流电源，插入USB电缆。然后将电动机电源连接到屏蔽板上的PWR_EXTblock。请勿将跳线放在防护罩上。这是为电机项目供电的建议方法

（如果您有Diecimila Arduino，请不要忘记将Arduino电源跳线设置为USB。如果您有Diecimila，则可以交替执行以下操作：将DC电源插入

如果您要 2个用于Arduino和电机的独立直流电源。请插入Arduino的电源插入DC插孔，然后将电动机电源连接到PWR_EXT块。确保将跳线从电动机护罩上卸下。

如果您有Diecimila Arduino，请将Arduino跳线设置为EXT。这是为电动机项目供电的建议方法

无论哪种方式，如果要使用直流电动机/步进系统，电动机的护罩LED均应点亮，指示电动机功率良好

使用RC伺服系统

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业余伺服器是进行电动机控制的最简单方法。它们具有3针0.1英寸母头连接，带+ 5V，接地和信号输入。电动机屏蔽罩将16位PWM输出线简单地引出到两个3针头，因此轻松实现插上电源即可使用，因为9V电池可持续使用几分钟以上。

使用板载PWM的好处是它非常精确，并且可以在您可以使用内置的 Servo 库

使用伺服器很简单，请阅读Arduino官方文档以了解如何使用它们，并在IDE中查看示例伺服草图。/p》 Servos的电源来自Arduino的板载5V re直接从Arduino上的USB或DC电源插孔供电的gulator。如果需要外部电源，请在伺服引脚下方（在v1.2板上）切割走线，并直接连接5V或6V直流电源。高级用户可以使用外部电源，因为您可能会由于不正确地连接电源而意外损坏伺服器！

将外部电源接头用于伺服时，请注意接头引脚的底部不要接触Arduino上的金属USB端口外壳。外壳上有一条胶带可以防止短路。

使用步进电机

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步进电机非常适合（半）精确控制，非常适合许多机器人和CNC项目。该电机护罩最多可支持2个步进电机。对于双极和单极电动机，该库的工作原理相同。

对于单极电动机：要连接步进电机，首先要弄清楚哪些引脚连接到哪个线圈，以及哪个引脚是中心抽头。如果它是5线制电动机，则两个线圈的中心抽头将为1。在线上有很多关于如何反向工程线圈引出线的教程。中心抽头应同时连接到电机屏蔽输出块的GND端子上。那么线圈1应该连接到一个电动机端口（例如M1或M3），线圈2应该连接到另一个电动机端口（M2或M4）。

对于双极型电动机：与单极电动机一样，除了没有5号线接地。代码完全相同。

运行步进器比运行直流电动机要复杂得多，但仍然非常简单

请确保您 #include

使用 AF_Stepper（ steps ）创建步进电机对象， stepper＃ ）来设置电动机的H桥和闩锁。 步长 表示电机每转多少步。 7.5度/步的电动机具有360/7.5 = 48步。 Stepper＃ 是它连接到的端口。如果使用的是M1和M2，则为端口1。如果使用的是M3和M4，则为端口2

使用 setSpeed（ rpm 》），其中 rpm 是您希望步进电机每分钟转多少转。

然后每次您希望电动机转移动，调用 step（ #steps ， direction ， steptype ）过程。 ＃步骤 是您要执行的步骤。 direction 是 FORWARD 或 BACKWARD ，步长类型是 SINGLE，DOUBLE。交错或 MICROSTEP 。

“单”表示单线圈激活，“双”表示一次激活2个线圈（以获得更高的扭矩），“交错”表示交替进行在单倍和两倍之间切换，以获得两倍的分辨率（但当然是速度的一半）。 “微步进”是一种方法，其中对线圈进行PWM调制以在各步之间产生平滑运动。资源页面中提供了有关这些不同步进方法的优缺点的大量信息。

您可以使用所需的任何步进方法，将其“实时”更改为您可能需要最小的功率，更大的扭矩或

默认情况下，电机在完成步进后将“保持”位置。如果要释放所有线圈以使其自由旋转，请调用 release（）

步进命令处于“阻塞”状态，一旦完成，这些命令将返回。

由于步进命令“ block”-每次要移动步进电机时，都必须指示它们。如果您想拥有更多的“后台任务”步进器控件，请查看AccelStepper库（与AFMotor的安装方式类似），其中提供了一些示例，这些示例可同时控制两个步进器，并具有不同的加速度

下载：文件

复制代码

#include

AF_Stepper motor（48， 2）;

void setup（） {

Serial.begin（9600）; // set up Serial library at 9600 bps

Serial.println（“Stepper test！”）;

motor.setSpeed（10）; // 10 rpm

motor.step（100， FORWARD， SINGLE）;

motor.release（）;

delay（1000）;

}

void loop（） {

motor.step（100， FORWARD， SINGLE）;

motor.step（100， BACKWARD， SINGLE）;

motor.step（100， FORWARD， DOUBLE）;

motor.step（100， BACKWARD， DOUBLE）;

motor.step（100， FORWARD， INTERLEAVE）;

motor.step（100， BACKWARD， INTERLEAVE）;

motor.step（100， FORWARD， MICROSTEP）;

motor.step（100， BACKWARD， MICROSTEP）;

} #include

AF_Stepper motor（48， 2）;

void setup（） {

Serial.begin（9600）; // set up Serial library at 9600 bps

Serial.println（“Stepper test！”）;

motor.setSpeed（10）; // 10 rpm

motor.step（100， FORWARD， SINGLE）;

motor.release（）;

delay（1000）;

}

void loop（） {

motor.step（100， FORWARD， SINGLE）;

motor.step（100， BACKWARD， SINGLE）;

motor.step（100， FORWARD， DOUBLE）;

motor.step（100， BACKWARD， DOUBLE）;

motor.step（100， FORWARD， INTERLEAVE）;

motor.step（100， BACKWARD， INTERLEAVE）;

motor.step（100， FORWARD， MICROSTEP）;

motor.step（100， BACKWARD， MICROSTEP）;

}

使用直流电动机

本教程适用于现在古老的V1电动机防护罩。您有可能使用的是V2，请查看教程https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino。该教程仅供历史参考，并且仅供先前的客户使用！

直流电动机用于各种机器人项目。

电动机护罩可以双向驱动多达4个直流电动机。这意味着它们可以向前和向后驱动。使用高质量的内置PWM，速度也可以以0.5％的增量变化。这意味着速度非常平稳且不会变化！

请注意，H桥芯片不适合驱动超过0.6A的负载或超过1.2A的峰值，因此对于 small 马达。检查数据表中有关电动机的信息，以验证其正常。

要连接电动机，只需将两根导线焊接到端子上，然后将它们连接到 M1，M2，M3， strong》或 M4 。然后在草图中按照以下步骤操作

确保您#include

使用 AF_DCMotor（ motor＃，频率），以设置电动机的H桥和闩锁。构造函数有两个参数。

第一个是电动机连接到的端口， 1、2、3 或 4 。

频率 是速度控制信号的速度。

对于电动机1和2，您可以选择 MOTOR12_64KHZ ， MOTOR12_8KHZ ， MOTOR12_2KHZ 或 MOTOR12_1KHZ 。诸如64KHz的高速不会被听见，但是诸如1KHz的低速将消耗更少的功率。电动机3和4只能以1KHz运行，并且将忽略给定的任何设置

然后您可以使用 setSpeed（ speed ）设置电动机的速度》 速度 的范围是0（停止）到255（全速）。您可以随时设置速度。

要运行电动机，请调用 run（ direction ），其中 direction 是 FORWARD ， BACKWARD 或 RELEASE 。当然，Arduino实际上并不知道电机是否“前进”。 ‘或’向后‘，因此，如果要更改其认为向前的方式，只需将电动机和屏蔽层之间的两根导线互换即可。

下载：文件

复制代码

#include

AF_DCMotor motor（2， MOTOR12_64KHZ）; // create motor #2， 64KHz pwm

void setup（） {

Serial.begin（9600）; // set up Serial library at 9600 bps

Serial.println（“Motor test！”）;

motor.setSpeed（200）; // set the speed to 200/255

}

void loop（） {

Serial.print（“tick”）;

motor.run（FORWARD）; // turn it on going forward

delay（1000）;

Serial.print（“tock”）;

motor.run（BACKWARD）; // the other way

delay（1000）;

Serial.print（“tack”）;

motor.run（RELEASE）; // stopped

delay（1000）;

} #include

AF_DCMotor motor（2， MOTOR12_64KHZ）; // create motor #2， 64KHz pwm

void setup（） {

Serial.begin（9600）; // set up Serial library at 9600 bps

Serial.println（“Motor test！”）;

motor.setSpeed（200）; // set the speed to 200/255

}

void loop（） {

Serial.print（“tick”）;

motor.run（FORWARD）; // turn it on going forward

delay（1000）;

Serial.print（“tock”）;

motor.run（BACKWARD）; // the other way

delay（1000）;

Serial.print（“tack”）;

motor.run（RELEASE）; // stopped

delay（1000）;

}

AF_DCMotor类

本教程适用于现在古老的V1电动机防护罩。您有可能使用的是V2，请查看教程https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino。该教程仅供历史参考，并且仅供先前的客户使用！

AF_DCMotor类可提供速度与Adafruit Motor Shield配合使用时，最多可控制四个直流电动机的方向和方向。要在草图中使用它，必须首先在草图的开头添加以下行：

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#include #include

AF_DCMotor 电动机名称（端口号，频率）

这是直流电动机的构造函数。为草图中的每个电动机调用一次此构造函数。每个电动机实例的名称必须与下面的示例中的名称不同。

参数：

端口号-选择电机将连接到电机控制器的哪个通道（1-4）

频率-选择PWM频率。如果未指定频率，则默认使用1KHz。

通道1和2的频率为：

MOTOR12_64KHZ

MOTOR12_8KHZ

MOTOR12_2KHZ

MOTOR12_1KHZ

通道3和4的频率为：

MOTOR34_64KHZ

MOTOR34_8KHZ

MOTOR34_1KHZ

示例：

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AF_DCMotor motor4（4）; // define motor on channel 4 with 1KHz default PWM

AF_DCMotor left_motor（1， MOTOR12_64KHZ）; // define motor on channel 1 with 64KHz PWM AF_DCMotor motor4（4）; // define motor on channel 4 with 1KHz default PWM

AF_DCMotor left_motor（1， MOTOR12_64KHZ）; // define motor on channel 1 with 64KHz PWM

注意：较高的频率将产生较小的听觉嗡嗡声，但可能会导致某些电动机的转矩降低。

setSpeed（ speed ）

设置电动机的速度。

参数：

速度-“速度”的有效值在0到255之间，其中0处于关闭状态，255为全油门。

示例：

注意 ： DC电机响应通常不是线性的，因此实际RPM不一定与编程速度成正比。

运行（ cmd ）

设置电动机的运行模式。

参数：

cmd -电动机所需的运行模式

cmd的有效值为：

FORWARD -向前运行（实际旋转方向取决于电动机接线）

BACKWARD -向后运行（旋转将与正向相反）

释放-停止电动机。这会从电动机上断电，等效于setSpeed（0）。电动机的防护罩没有实现动态破坏，因此电动机可能需要一些时间才能旋转

示例：

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motor.run（FORWARD）;

delay（1000）; // run forward for 1 second

motor.run（RELEASE）;

delay（100）; // ’coast‘ for 1/10 second

motor.run（BACKWARDS）; // run in reverse motor.run（FORWARD）;

delay（1000）; // run forward for 1 second

motor.run（RELEASE）;

delay（100）; // ’coast‘ for 1/10 second

motor.run（BACKWARDS）; // run in reverse

AF_Stepper类

本教程适用于现在古老的V1电动机护罩。您有可能使用的是V2，请查看教程https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino。该教程仅供历史参考，并且仅供先前的客户使用！

AF_Stepper类提供单个与Adafruit Motor Shield配合使用时，最多可对2个步进电机进行多步控制。要在草图中使用它，必须首先在草图的开头添加以下行：

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#include #include

AF_Stepper steppername （ steps ， portnumber ） AF_Stepper构造函数定义了步进电机。为草图中的每个步进电机调用一次。每个步进电机实例必须具有唯一的名称，如下例所示。

参数：

steps -声明步数

num -声明如何将电动机连接到屏蔽层。

“ num”的有效值是1（通道1和2）和2（通道3和4）。

示例：

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AF_Stepper Stepper1（48， 1）; // A 48-step-per-revolution motor on channels 1 & 2

AF_Stepper Stepper2（200， 2）; // A 200-step-per-revolution motor on channels 3 & 4 AF_Stepper Stepper1（48， 1）; // A 48-step-per-revolution motor on channels 1 & 2

AF_Stepper Stepper2（200， 2）; // A 200-step-per-revolution motor on channels 3 & 4

step（步，方向，样式）步进电动机。

参数：

步数-转向的步数

方向-旋转方向（ FORWARD 或向后）

样式-步进样式：

“样式”的有效值为：

单个-一个线圈i一次通电。

双重-一次通电两个线圈以获得更大的扭矩。

交错-交替在单打和双打之间创建半步。这样可以使运行更平稳，但是由于额外的半步，速度也降低了一半。

MICROSTEP -相邻的线圈上下倾斜以形成一个每个完整步骤之间的“微步”数量。这样可以实现更好的分辨率和更平滑的旋转，但是会损失扭矩。

注意：步骤是同步命令，直到返回为止所有步骤均已完成。对于两个电动机的同时运动，必须处理两个电动机的步进定时，并使用下面的“ onestep（）”函数。

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Stepper1.step（100， FORWARD， DOUBLE）; // 100 steps forward using double coil stepping

Stepper2.step（100， BACKWARD， MICROSTEP）; // 100 steps backward using double microstepping Stepper1.step（100， FORWARD， DOUBLE）; // 100 steps forward using double coil stepping

Stepper2.step（100， BACKWARD， MICROSTEP）; // 100 steps backward using double microstepping

setSpeed（ RPMspeed ） 设置电动机的速度

参数：

速度-以RPM为单位的速度

注意：最终的步进速度基于构造函数中的“ steps”参数。如果这与您的电动机的步数不匹配，那么您的实际速度也会关闭。

示例：

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Stepper1.setSpeed（10）; // Set motor 1 speed to 10 rpm

Stepper2.setSpeed（30）; // Set motor 2 speed to 30 rpm Stepper1.setSpeed（10）; // Set motor 1 speed to 10 rpm

Stepper2.setSpeed（30）; // Set motor 2 speed to 30 rpm

》

onestep（方向，步进样式）单步电动机。

参数：

方向-旋转方向（ FORWARD 或 BACKWARD ）

stepstyle -步进样式：

“ style”的有效值为：

单次-一次通电一个线圈。

DOUBLE -一次通电两个线圈

interleave -在单双之间交替，以在两者之间建立半步。这样可以使运行更平稳，但是由于额外的半步，速度也降低了一半。

MICROSTEP -相邻的线圈上下倾斜以形成一个每个完整步骤之间的“微步”数量。这样可以实现更好的分辨率和更平滑的旋转，但是会损失扭矩。

示例：

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Stepper1.onestep（FORWARD， DOUBLE）; // take one step forward using double coil stepping Stepper1.onestep（FORWARD， DOUBLE）; // take one step forward using double coil stepping

release（）释放电机上的保持扭矩。这样可以减少热量和电流需求，但电动机不会主动抵抗旋转。

示例：

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Stepper1.release（）; // stop rotation and turn off holding torque. Stepper1.release（）; // stop rotation and turn off holding torque.

资源

汽车创意和教程

维基百科上有很多有关步进电机的信息

关于步进电机类型的琼斯

Jason关于对步进电机引线的反向工程

》

下载

本教程适用于现在古老的V1电动机护罩。您有可能使用的是V2，请查看教程https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino。该教程仅供历史参考，并且仅供先前的客户使用！

示意图和布局

您可以获取最新的Schematic Layout文件（来自github的EagleCAD格式。单击顶部顶部的 ZIP下载按钮以下载整个zip。

固件

AccelStepper库，带有AFMotor支持，该库允许进行高级步进控制，包括加速和加速取消和并发的步进控制！您仍然需要上方的AFmotor！

要安装，请单击页面中间的下载，选择下载为 zip 并解压缩该文件夹。

将该文件夹重命名为 AccelStepper （检查是否已重命名）文件夹包含.cpp和.h文件），然后安装到 Arduinosketches/libraries 文件夹中。有关如何使用和安装库的信息，请参见我们的教程！

具有微步进支持的Arduino Stepper/Servo软件库。通过Arduino库管理器安装此库。

打开Arduino库管理器：

搜索 Adafruit Motor Shield 库并安装

责任编辑：wv