上汽旗下重卡的自动驾驶货运难在哪里？

从上海的深水港物流园出发，经东海大桥，再到到洋山港码头，往返共 72 公里，这是当地一条著名的物流环线。

在这个环线上，已经拿到上海市智能网联汽车开放道路测试牌照的上汽重卡凭借着 AI、5G、V2X 车联通讯等相关技术正火热地进行着自动驾驶货运的示范运营，他们需要面对着普通道路、高速公路、码头、堆场、夜间大交通流量等多种复杂场景，还有东海大桥上每年两个月的 7 级大风。

据了解，上汽自主研发了视觉感知系统、激光雷达系统、毫米波雷达系统以及卫星和惯性导航组合系统，旗下重卡已经具备了多维度、多方位 360 度感知能力，能在前后各约 250 米、左右各约 80 米的范围内精确感知交通参与者，对行人、车辆、其他障碍物等进行精确识别，规划路径。

由于码头集装箱密布，卫星信号容易被遮挡，所以上汽重卡主要还是依靠高精地图、地面增强定位和视觉激光感知系统等，通过 V2X 技术和轮胎吊、桥吊进行交互，可以实现精确定位以及 15 秒内一次性完成精准停车（±3cm），单点装卸作业效率进而提升了 10%。

有了 5G 的加持，上汽重卡能可以在 20 毫秒内建立车队间的实时交互通讯，确保自动跟车、车道保持、绕道换行、紧急制动等队列行驶功能即时实现，并在保证安全的前提下，将队列行驶的间距由 150 米缩小到 15-20 米以内。

综上，官方宣称自身已经在成功具备在港区特定场景下的 L4 级自动驾驶、厘米级定位、精确停车（±3cm）、与自动化港机设备交互以及东海大桥队列行驶的能力。

车辆方面，上汽重卡采用天然气发动机+12 速自动变速箱的动力组成形式，上汽表示在这套动力总成下，车辆相比传统柴油动力重卡将减少 60% 的氮氧化物（NOx）和颗粒物（PM）污染物排放。

这批重卡还在车身上加入了自动清洗装置，以避免车辆长时间运行后，环境对感知系统精准度带来的不利影响。

相比乘用车的自动驾驶，商用车的技术实现难在何处？我们采访了上汽重卡方面的相关技术负责人：

1、商用车体积更大，高度不一样，死角更多。因此上汽重卡做了三层 360 度感知系统的全覆盖。

2、轿车一个钢体，智能重卡是带挂车，中间是柔性连接，整车动力学的模型以及运动特征就不一样，这就需要在控制系统以及整车的执行系统做好模型建设、软件的开发以及后续的持续迭代。

3、不同场景下，怎么依靠同一套软件，根据车子当前的载荷情况、自然情况、风速都能够实现精准的行驶，纵向控制横向控制。

近些年自动驾驶的概念很热，但真正落地的很少。乘用车方面，主流水平基本都在 L2.5 级原地踏步，很难实现真正的商业化，然而封闭场景下或者固定线路的的商用车恰好更容易实现这一点。司机招聘难，成本高的现实问题也正在迫使着商用车无人化的步伐快速向前。