摘 要: 本文介绍了美国Cygnal公司新近推出的单片机C8051F020在汽车整车控制器中的应用。在分析了整车控制器的功能需求后,研制出了控制器的硬件平台,并在此硬件平台上搭建了实时操作系统的软件系统框架,实现了各个功能模块的软件设计,包括数据采集、控制器局域网(CAN)总线通信和控制策略数值计算等。
整车控制器的功能分析
本文的汽车整车控制器是为国家863重大专项——“燃料电池城市客车”开发研制的。燃料电池城市客车的结构如图1所示。与传统汽车的主要不同是动力源由发动机改为电动机,同时由燃料电池和辅助电池组合提供电能。这样车上的主要能量转换方式就是将电能转换成机械能。
汽车的整车控制器是整个汽车的大脑,它接受到驾驶员的踏板信号和其它信号,然后作出相应的判断,控制下层各个部件作出动作,驱动汽车正常行驶,并尽可能实现比较高的能量效率。所以说整车控制器是整个汽车的核心控制部件,它的优劣直接影响着汽车的可靠性和其它性能。
图1 燃料电池城市客车结构简图
图2 整车控制器功能框图
在此,首先分析一下燃料电池城市客车整车控制器的功能需求。第一,整车驱动系统由驱动电机、燃料电池、蓄电池、DC/DC转换器等部件组成,各个部件之间的信号通过CAN总线来传递,因而整车控制器必须具有CAN总线接口;第二,虽然采用CAN总线可以大大简化系统的布线复杂程度,但从实时性和安全性的角度出发,有一部分信号还要由整车控制器直接采集,包括制动踏板、油门踏板以及其它一些数字量信号;第三,整车控制器还要提供一些对相应部件进行直接控制的信号通道,包括D/A转换和数字量输出等等;第四,为保证驾驶员的安全操作和对汽车控制的可视化,采用了外接液晶显示器以及触摸屏的方式来显示一些重要的信号量,因此选用了一个串行通信口(UART)。
C8051F020的主要功能和资源
基于以上的功能分析,我们最终选用了Cygnal单片机的特点,C8051F020型号的单片机作为整车控制器的核心器件CPU。其主要功能和资源包括:多达32路12位ADC(速度为100kHz)或高达500kHz的8位ADC;2路12位DAC和2路模拟比较器;内部高精度基准电源、可编程增益放大器和温度传感器;精确的VDD监视器;4K片内RAM、64K片内FLASH以及64K外部数据存储器接口;64位I/O口线,所有口线均可编程为弱上拉或推挽输出;可同时使用的硬件SMBUS/I2C串行总线和SPI串行总线及两个UART串口;16 位可编程计数器/定时器阵列带5 个捕获/比较模块;5个通用16 位计数器/定时器;专用的看门狗定时器和双向复位等等;独特的数字交叉开关阵列(Digital Crossbar),可将内部系统资源定向分配到P0,P1和P2;
其内部资源的功能框图从略。
整车控制器的功能框图
通过比较整车控制器的功能需求和Cygnal单片机的特点可知,C8051F020芯片是一款非常适合用于汽车整车控制器的芯片。根据该单片机的特点,我们设计了控制器的整体框架(如图2)。
首先,在外部总线上扩展了一片32K的RAM,设计采用61C256,这样的RAM容量足够满足实时操作系统及所需控制参数和变量的需求。其次,我们选用独立的CAN控制器芯片SJA1000扩展了一个CAN接口,用于和各个部件之间进行数据通信。同时,由于C8051F020的很多片内资源都是和数字I/O口复用的,所以需要利用片内的数字交叉开关来选择决定某个I/O口工作在何种方式;设计中选用了一片可编程逻辑芯片CPLD-EPM7128,利用它可以方便地配置芯片的各个I/O口和片内资源,同时可以实现对一些外扩设备的译码以及逻辑电路的设计等,这样不仅节省了大量的外部译码芯片,同时还增加了系统的灵活性。此外,设计中利用一个串口(UART)与液晶显示器及触摸屏相连,提供了良好的司机交互操作界面。最后考虑到芯片内部已经具有A/D、D/A等资源,我们只选用了其中的4路A/D用于模拟量采集和2路D/A用于输出控制,同时设计了8路数字量输入(DI)和4路数字量输出(DO)。出于对系统的电磁兼容性和安全性方面的考虑,我们对相应的信号都采取了滤波和光电隔离措施。
完成以上所有的硬件功能设计后,一般来说,就应该按照经验用传统的软件方法来编写汽车整车控制器的软件系统。然而,近年来嵌入式实时操作系统的普及为我们的软件设计提供了一套新的解决思路。
嵌入式实时操作系统RTX51
针对中小型控制系统来说,mC/OS-II是目前最流行的、源码公开、几乎免费的RTOS。mC/OS-II具有执行效率高,占用空间小,实时性能优良和可扩展性强等特点,最小内核可编译至2k。通常来讲,是一种比较好的选择方案。但是,我们在项目初期的实践中证明mC/OS-II在8 位MCS51单片机系统中的效果并不是非常理想。因此,我们选用了一个最适用于8051家族单片机的实时多任务操作系统RTX51。在Keil C51的集成开发环境下,选用RTX51还具备如下优点:
?使用便捷,当用户在集成开发环境里打开目标选项对话框,选择目标操作系统以后,链接器便会自动添加合适的RTX-51库文件;
?完全支持C51具有的浮点操作功能、可重入功能和中断功能;
?对于8051系列单片机具有友好的用户界面来进行RTX51的配置;
?使用灵活,仅需占用少量的系统资源,也能够应用于实时性要求较高的系统中。
RTX51具有两种不同的版本:RTX51 Full和RTX51 Tiny。
在燃料电池城市客车的整车控制器中,由于整个被控系统相对比较复杂,同时考虑到将来可能的系统扩展,我们采用了功能较强的RTX51 Full版本。
RTX51 Full可适用于大多数8051系列单片机,但是必须针对不同的单片机进行相应的配置。由于Cygnal的C8051系列单片机是比较新型的MCS51单片机,所以RTX51并没有为此系列单片机提供专门的配置。因此,我们首先找到了一个与C8051系列单片机比较接近的单片机Infienon C515单片机,然后比较这两种单片机的异同,修改RTX51为Infienon C515专门提供的配置,即可得到我们所需的配置。修改的部分如下:
INT_EN_MASK_NUMBER EQU 3
?RTX_IE DATA 0A8H
?RTX_IEN1DATA 0E6H
?RTX_IEN2 DATA 0E7H
如上所述,RTX51与C51编译器是完全集成在一个uVision的集成环境中,作为RTX51应用程序只要求用户将RTX51.H头文件包含进来,并且选择编译选项Target中的operating为RTX51 Full即可。
整车控制器的软件设计思路
燃料电池城市客车明显区别于传统汽车的一个主要特点就是:传统汽车由司机根据自己的意愿,操纵油门踏板和制动踏板来直接控制汽车的运行状态;而燃料电池城市客车的油门踏板并没有和底层部件直接相连,而是通过将踏板信号采集进入多能源动力总成控制系统,再根据一定的控制策略,最终确定汽车的实际运行状态。
由此可见,对于燃料电池城市客车而言,对司机控制命令的信号采集和对司机意图的解释变得至关重要。因此,整车控制器的主要任务就是采集司机的各种控制信号(包括钥匙位置、制动踏板、油门踏板和档位信息等等),正确判断司机的实际驾驶意图,协调控制汽车各个部件的工作,对整车进行有效的控制。
根据整车控制器所需完成的功能,我们结合RTOS分解其各项功能并制定出相对独立的任务。目前,我们制定了以下几个任务:
任务0 系统初始化及控制策略数值计算:
初始化单片机的相关配置,启动所有其它的任务。随后进行控制策略的数值计算。
任务1 发送CAN信息:
当任务0完成了控制策略数值计算后,通过CAN总线发送相应的控制命令。
任务2 模数转换A/D:
采集油门踏板和制动踏板的信号,并进行数字滤波。这些信号将提供给任务0进行控制策略的计算。
任务3 数字量的输入和输出:
读入钥匙位置、紧急开关信号等数字量,输出Ready等信号。这些信息将提供给任务0来判断汽车应该选择的工作模式,同时在液晶屏幕上进行相应的状态显示。
任务4 故障诊断:
判断单片机系统工作是否正常,CAN通信是否正常,并且给出相应的报警信号。
中断1 接收CAN信息:
接收其它控制器节点发来的CAN信息,并且按照CAN协议把接收到的数据信息进行相应的转换。
上述各任务的程序流程图从略。
结语
C8051F020这款单片机具有较快的运行速度和丰富的内部资源,非常适合用于汽车整车控制器的开发。我们在搭建出其硬件平台的基础上,又开发了基于实时操作系统的软件系统,并且实现了数据采集、输出控制、液晶显示以及CAN总线通信等功能。实时操作系统的实施让我们的软件设计思路产生了很大的变化,使我们能够更方便地进行复杂软件的设计。可以这样说,实时操作系统的引入提高了软件设计的起点,同时提高了软件设计的效率。
基于Matlab/Simuli
整车控制器的功能分析
本文的汽车整车控制器是为国家863重大专项——“燃料电池城市客车”开发研制的。燃料电池城市客车的结构如图1所示。与传统汽车的主要不同是动力源由发动机改为电动机,同时由燃料电池和辅助电池组合提供电能。这样车上的主要能量转换方式就是将电能转换成机械能。
汽车的整车控制器是整个汽车的大脑,它接受到驾驶员的踏板信号和其它信号,然后作出相应的判断,控制下层各个部件作出动作,驱动汽车正常行驶,并尽可能实现比较高的能量效率。所以说整车控制器是整个汽车的核心控制部件,它的优劣直接影响着汽车的可靠性和其它性能。
图1 燃料电池城市客车结构简图
图2 整车控制器功能框图
在此,首先分析一下燃料电池城市客车整车控制器的功能需求。第一,整车驱动系统由驱动电机、燃料电池、蓄电池、DC/DC转换器等部件组成,各个部件之间的信号通过CAN总线来传递,因而整车控制器必须具有CAN总线接口;第二,虽然采用CAN总线可以大大简化系统的布线复杂程度,但从实时性和安全性的角度出发,有一部分信号还要由整车控制器直接采集,包括制动踏板、油门踏板以及其它一些数字量信号;第三,整车控制器还要提供一些对相应部件进行直接控制的信号通道,包括D/A转换和数字量输出等等;第四,为保证驾驶员的安全操作和对汽车控制的可视化,采用了外接液晶显示器以及触摸屏的方式来显示一些重要的信号量,因此选用了一个串行通信口(UART)。
C8051F020的主要功能和资源
基于以上的功能分析,我们最终选用了Cygnal单片机的特点,C8051F020型号的单片机作为整车控制器的核心器件CPU。其主要功能和资源包括:多达32路12位ADC(速度为100kHz)或高达500kHz的8位ADC;2路12位DAC和2路模拟比较器;内部高精度基准电源、可编程增益放大器和温度传感器;精确的VDD监视器;4K片内RAM、64K片内FLASH以及64K外部数据存储器接口;64位I/O口线,所有口线均可编程为弱上拉或推挽输出;可同时使用的硬件SMBUS/I2C串行总线和SPI串行总线及两个UART串口;16 位可编程计数器/定时器阵列带5 个捕获/比较模块;5个通用16 位计数器/定时器;专用的看门狗定时器和双向复位等等;独特的数字交叉开关阵列(Digital Crossbar),可将内部系统资源定向分配到P0,P1和P2;
其内部资源的功能框图从略。
整车控制器的功能框图
通过比较整车控制器的功能需求和Cygnal单片机的特点可知,C8051F020芯片是一款非常适合用于汽车整车控制器的芯片。根据该单片机的特点,我们设计了控制器的整体框架(如图2)。
首先,在外部总线上扩展了一片32K的RAM,设计采用61C256,这样的RAM容量足够满足实时操作系统及所需控制参数和变量的需求。其次,我们选用独立的CAN控制器芯片SJA1000扩展了一个CAN接口,用于和各个部件之间进行数据通信。同时,由于C8051F020的很多片内资源都是和数字I/O口复用的,所以需要利用片内的数字交叉开关来选择决定某个I/O口工作在何种方式;设计中选用了一片可编程逻辑芯片CPLD-EPM7128,利用它可以方便地配置芯片的各个I/O口和片内资源,同时可以实现对一些外扩设备的译码以及逻辑电路的设计等,这样不仅节省了大量的外部译码芯片,同时还增加了系统的灵活性。此外,设计中利用一个串口(UART)与液晶显示器及触摸屏相连,提供了良好的司机交互操作界面。最后考虑到芯片内部已经具有A/D、D/A等资源,我们只选用了其中的4路A/D用于模拟量采集和2路D/A用于输出控制,同时设计了8路数字量输入(DI)和4路数字量输出(DO)。出于对系统的电磁兼容性和安全性方面的考虑,我们对相应的信号都采取了滤波和光电隔离措施。
完成以上所有的硬件功能设计后,一般来说,就应该按照经验用传统的软件方法来编写汽车整车控制器的软件系统。然而,近年来嵌入式实时操作系统的普及为我们的软件设计提供了一套新的解决思路。
嵌入式实时操作系统RTX51
针对中小型控制系统来说,mC/OS-II是目前最流行的、源码公开、几乎免费的RTOS。mC/OS-II具有执行效率高,占用空间小,实时性能优良和可扩展性强等特点,最小内核可编译至2k。通常来讲,是一种比较好的选择方案。但是,我们在项目初期的实践中证明mC/OS-II在8 位MCS51单片机系统中的效果并不是非常理想。因此,我们选用了一个最适用于8051家族单片机的实时多任务操作系统RTX51。在Keil C51的集成开发环境下,选用RTX51还具备如下优点:
?使用便捷,当用户在集成开发环境里打开目标选项对话框,选择目标操作系统以后,链接器便会自动添加合适的RTX-51库文件;
?完全支持C51具有的浮点操作功能、可重入功能和中断功能;
?对于8051系列单片机具有友好的用户界面来进行RTX51的配置;
?使用灵活,仅需占用少量的系统资源,也能够应用于实时性要求较高的系统中。
RTX51具有两种不同的版本:RTX51 Full和RTX51 Tiny。
在燃料电池城市客车的整车控制器中,由于整个被控系统相对比较复杂,同时考虑到将来可能的系统扩展,我们采用了功能较强的RTX51 Full版本。
RTX51 Full可适用于大多数8051系列单片机,但是必须针对不同的单片机进行相应的配置。由于Cygnal的C8051系列单片机是比较新型的MCS51单片机,所以RTX51并没有为此系列单片机提供专门的配置。因此,我们首先找到了一个与C8051系列单片机比较接近的单片机Infienon C515单片机,然后比较这两种单片机的异同,修改RTX51为Infienon C515专门提供的配置,即可得到我们所需的配置。修改的部分如下:
INT_EN_MASK_NUMBER EQU 3
?RTX_IE DATA 0A8H
?RTX_IEN1DATA 0E6H
?RTX_IEN2 DATA 0E7H
如上所述,RTX51与C51编译器是完全集成在一个uVision的集成环境中,作为RTX51应用程序只要求用户将RTX51.H头文件包含进来,并且选择编译选项Target中的operating为RTX51 Full即可。
整车控制器的软件设计思路
燃料电池城市客车明显区别于传统汽车的一个主要特点就是:传统汽车由司机根据自己的意愿,操纵油门踏板和制动踏板来直接控制汽车的运行状态;而燃料电池城市客车的油门踏板并没有和底层部件直接相连,而是通过将踏板信号采集进入多能源动力总成控制系统,再根据一定的控制策略,最终确定汽车的实际运行状态。
由此可见,对于燃料电池城市客车而言,对司机控制命令的信号采集和对司机意图的解释变得至关重要。因此,整车控制器的主要任务就是采集司机的各种控制信号(包括钥匙位置、制动踏板、油门踏板和档位信息等等),正确判断司机的实际驾驶意图,协调控制汽车各个部件的工作,对整车进行有效的控制。
根据整车控制器所需完成的功能,我们结合RTOS分解其各项功能并制定出相对独立的任务。目前,我们制定了以下几个任务:
任务0 系统初始化及控制策略数值计算:
初始化单片机的相关配置,启动所有其它的任务。随后进行控制策略的数值计算。
任务1 发送CAN信息:
当任务0完成了控制策略数值计算后,通过CAN总线发送相应的控制命令。
任务2 模数转换A/D:
采集油门踏板和制动踏板的信号,并进行数字滤波。这些信号将提供给任务0进行控制策略的计算。
任务3 数字量的输入和输出:
读入钥匙位置、紧急开关信号等数字量,输出Ready等信号。这些信息将提供给任务0来判断汽车应该选择的工作模式,同时在液晶屏幕上进行相应的状态显示。
任务4 故障诊断:
判断单片机系统工作是否正常,CAN通信是否正常,并且给出相应的报警信号。
中断1 接收CAN信息:
接收其它控制器节点发来的CAN信息,并且按照CAN协议把接收到的数据信息进行相应的转换。
上述各任务的程序流程图从略。
结语
C8051F020这款单片机具有较快的运行速度和丰富的内部资源,非常适合用于汽车整车控制器的开发。我们在搭建出其硬件平台的基础上,又开发了基于实时操作系统的软件系统,并且实现了数据采集、输出控制、液晶显示以及CAN总线通信等功能。实时操作系统的实施让我们的软件设计思路产生了很大的变化,使我们能够更方便地进行复杂软件的设计。可以这样说,实时操作系统的引入提高了软件设计的起点,同时提高了软件设计的效率。
- 燃料电池(94423)
- 车控制器(5295)
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甲醇燃料电池使用液体甲醇而不是氢气。甲醇(CH3OH)与水混合,并直接进入燃料电池阳极,在此它藉助催化剂层被氧化而生成二氧化碳、氢离子(H+)和电子,电子通过外部电路运动作为燃料电池的电力输出,正离子(H+)通过质子交换膜(PEM)传送至阴极,在此它们与氧反应生成水,水再循环与甲醇一起输入。
2019-09-17 09:00:59
直接甲醇燃料电池阴极单电池性能分析
直接甲醇燃料电池是质子交换膜燃料电池的一种变种,它直接使用甲醇而勿需预先重整。甲醇在阳极转换成二氧化碳,质子(氢核或氢离子)和电子,如同标准的质子交换膜燃料电池一样,质子透过质子交换膜迁移往并在
2015-12-29 17:10:40
碱性燃料电池的原理是什么?
氢氧燃料电池有两个燃料入口,氢及氧各由一个入口进入电池,中间则有一组多孔性石墨电极,电解质则位于碳阴极及碳阳极中央。氢气经由多孔性碳阳极进入电极中央的氢氧化钾电解质,在接触后进行氧化,产生水及电子。
2019-10-22 09:11:55
磷酸燃料电池的原理是什么?
磷酸燃料电池(Phosphoric Acid Fuel Cell, PAFC)是以浓磷酸为电解质,以贵金属催化的气体扩散电极为正、负电极的中温型燃料电池。可以在150~220℃工作。
2020-03-19 09:01:59
车用氢燃料电池升压DC-DC测试
电机控制器供电驱动电机运转,在实际量产测试时由于功率密度高(一般为 60-120kw 电堆)、电压高(燃料电池直接输出 200V 左右,DC-DC 升压后达到 600V 左右)、电流高
2024-02-22 11:20:27
采用Simulink实现PEM燃料电池模拟器
使用燃料电池的模型来达到设计控制器以及评估燃料电池,需要一种面向控制的燃料电池模型,Jay T.pukruspan在[2]中提出一种面向控制的燃料电池模型,全面地描述了燃料电池的特性。本文集于此模型,更深
2019-06-18 06:20:49
PEM燃料电池加湿器温度的专家PID控制
质子交换膜(PEM)燃料电池是一种清洁高效的新型能源。PEM 燃料电池的湿度对燃料电池的工作性能和使用寿命有着重要的影响。当输出负载变化时,如何采取适当的控制策略控制加湿
2009-08-15 11:29:1036
基于OSEK的燃料电池客车控制器的研究
本文成功地将符合OSEK/VDX 标准的嵌入式实时操作系统OSEK Turbo OS 应用到燃料电池城市客车整车控制器中。将控制程序划分为合理的任务后,通过引入实时操作系统,采用基于优先级的
2009-08-15 15:33:3517
认识燃料电池
认识燃料电池发展起源 1839年英国的William Grove发明了燃料电池 60年代英国康桥大学的Francis Bacon用高压氢氧制成了具有实用性质的燃料电池并运用
2009-11-03 10:43:2614
燃料电池发电装置能量管理控制系统设计
针对燃料电池动态响应上的不足,本文探讨了燃料电池发电系统中的能量管理设计方法,重点讨论了能量管理控制系统的结构和控制器的设计。建立了5kW 燃料电池发电系统,通过实验
2010-02-21 17:04:3922
开发燃料电池城市客车的整车信号监测与故障诊断系统
应用领域:汽车工业 挑战:燃料电池城市客车部件多、信号复杂,某些部件(如燃料电池、镍氢辅助电池等)还存在运行安全问题,需对各个部件进行实时监测及
2006-03-24 13:14:351272
燃料电池种类有哪些?
燃料电池种类有哪些?
燃料电池燃料电池(FuelCell)是一种将存在于燃料与氧化剂中的化学能直接转化为电能的发电装置。燃料和空气分别送进燃料电池,
2009-11-02 15:25:582329
何为燃料电池和燃料电池术语表
何为燃料电池和燃料电池术语表
简单地说,燃料电池(Fuel Cell)是一种将存在于燃料与氧化剂中的化学能直接转化为电能的发电装置。燃
2009-11-04 14:57:421095
氢燃料电池车的原理
氢燃料电池车的原理 氢燃料电池车的工作原理是:将氢气送到燃料电池的阳极板(负极),经过催化剂(铂)的作用,氢原子中的一个电子被分离出来,
2009-11-10 15:10:242729
什么是燃料电池
什么是燃料电池
燃料电池:是一种将氢和氧的化学能通过电极反应直接转换成电能的装置。具体地说,燃料电池是利用水的电解的逆反应的“发电机”。电池工作
2009-12-23 11:26:0914276
基于Matlab/Simulink RTW和XPC Real Target实现了燃料电池汽车整车控制器仿真测试平台
利用Matlab/Sinulink实时仿真环境、工业用数据办卡、CAN通讯设备,系统地设计了燃料电池汽车整车控制器硬件在环实时仿真测试平台。利用该平台可以对整车控制器硬件电气特性、底层软件平台和控制算法等进行测试,有效的加快整车控制器的开发进程。
2017-09-08 11:25:599
燃料电池城市客车数据支持系统设计解析
在863国家重大专项燃料电池城市客车项目中,燃料电池发动机占有举足轻重的地位。随着对燃料电池控制研究的逐渐深入,新的控制策略需要了解燃料电池在车用恶劣环境下的性能变化,以及燃料电池同其他部件之间
2017-11-29 10:56:380
燃料电池技术是什么_燃料电池技术优缺点
本文开始介绍了什么是燃料电池与燃料电池原理,其次介绍了燃料电池组成结构以及燃料电池的优点,最后对燃料电池电动车的优点与缺点进行了分析。
2018-02-04 11:03:4114423
燃料电池汽车有哪些_燃料电池汽车分类_燃料电池汽车优缺点
本文介绍了燃料电池汽车工作原理与燃料电池汽车特点,其次介绍了燃料电池电动汽车的优缺点,最后介绍了汽车燃料电池的几种常见类型以及介绍了几款燃料电池汽车。
2018-02-04 11:16:4731139
燃料电池是新能源的希望吗(燃料电池的原理及组成结构)
本文开始介绍了什么是燃料电池以及燃料电池的原理,其次阐述了燃料电池的组成结构和燃料电池的优点,最后分析了燃料电池是否是新能源的未开发展的希望和燃料电池的发展难题。
2018-03-12 11:02:5216876
丰田日本首获燃料电池巴士“SORA”认证,预示客车领域将会是燃料电池下一个可期的应用场景
关于燃料电池车的讨论声四起,作为未来新能源技术的解决方案之一,燃料电池技术是否会率先大批量落地在客车产品上,通过“SORA”,我们可以看出什么?
2018-07-23 15:52:001295
我国氢燃料电池市场持续向好
据悉,作为真正意义上“零排放”的清洁能源,氢燃料电池在发达国家正在提速发展。我国作为氢能大国,氢燃料电池产业化进程正在加速推进。在波动的股市,氢燃料电池板块呈现集体大涨之势,红阳能源、中钢天源、京城股份、美锦能源、亚星客车、华昌化工等个股集体走强。
2019-05-16 11:42:54863
中国客车企业将使用丰田燃料电池部件
据日本媒体报道,丰田汽车已开始向中国企业供应燃料电池汽车的关键零部件——燃料电池电堆。中国客车企业海格客车使用了这套系统,其中20辆燃料电池公交车定于2020年1月在常熟投入运营。
2019-12-23 17:04:583252
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